#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void Servo_Init(void)
{
	PWM_Init();
}
/*
舵机要求的周期是20ms,那频率就是1/20ms=50Hz(1ms = 1kHz),将PSC设置72，ARR设置20K,对应PWM频率50Hz,周期20ms
	占空比，舵机要求高电平时间是0.5ms~2.5ms
	|  CCR设置  |  时间  |     角度     |
	|    500    |  0.5ms |    -90(0°)   |
	|    1000   |   1ms  |    -45(45°)  |
	|    1500   |  1.5ms |    00(90°)   |
	|    2000   |   2ms  |    45(135°)  |
	|    2500   |  2.5ms |    90(180°)  |
*/
void Servo_SetAngle(float Angle)
{
	PWM_SetCompare2(Angle/180*2000+500);//这样就完成了0~180到500-~2500的映射
}
